ABB機(jī)器人的增量、速度百分比的使用區(qū)別有哪些
2020-09-02 10:17:39
首先我們了解一下增量包含哪些參數(shù)。
增量包含了無、小、中、大以及用戶模塊這些選項(xiàng)，通過單擊“顯示值”按鈕，可以看到增量包含了三個(gè)參數(shù)，分別是（見圖三）：
軸運(yùn)動(dòng)的增量（單位為deg）
線性運(yùn)動(dòng)的增量（單位為mm）
重定向的增量（單位為deg）
這表明在增量模式下，手動(dòng)操縱機(jī)器人進(jìn)行線性、重定位、軸運(yùn)動(dòng)時(shí)，機(jī)器人的單位運(yùn)動(dòng)量，直觀的感受就是運(yùn)行速度的快慢。
而速度百分比調(diào)節(jié)選項(xiàng)，直觀的理解也是對(duì)速度快慢的調(diào)節(jié)。前文有說道，增量模式是方便在手動(dòng)操縱機(jī)器人時(shí)進(jìn)行控制，而速度百分比調(diào)節(jié)選項(xiàng)是對(duì)程序運(yùn)行速度進(jìn)行控制。
“MoveJ p_home,v1000,fine,tool0;”此程序中機(jī)器人運(yùn)行速度為1000mm/s,如果速度百分比設(shè)置為50%，則機(jī)器人實(shí)際運(yùn)動(dòng)速度為500mm/s。
所以如果在手動(dòng)操縱時(shí)要控制機(jī)器人運(yùn)行速度，可以使用增量開關(guān)，如果要改變程序運(yùn)行時(shí)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度，可以使用速度百分比調(diào)節(jié)選項(xiàng)。
關(guān)于速度百分比調(diào)節(jié)選項(xiàng)有兩點(diǎn)需要注意：
1.出于安全考慮，在手動(dòng)模式下，機(jī)器人線性運(yùn)動(dòng)速度限定在*高不超過250mm/s。如果程序中速度為1000mm/s，此時(shí)速度百分比設(shè)置為50%，則運(yùn)行時(shí)看不出任何效果，因?yàn)闄C(jī)器人依舊會(huì)按照*高250mm/s的速度運(yùn)行。
2.在手動(dòng)模式下更改了速度百分比，然后切換為自動(dòng)模式，速度百分比的值會(huì)恢復(fù)為100%，如果要限制程序的運(yùn)行速度，則需要在自動(dòng)模式下，重新對(duì)速度百分比的值進(jìn)行設(shè)定。
ABB機(jī)器人示教器上有一個(gè)增量開關(guān)，見圖一。打開增量開關(guān)，可以實(shí)現(xiàn)手動(dòng)操縱機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的微量控制，也就是可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人運(yùn)行速度快慢的調(diào)節(jié)。
除此之外，ABB示教器上還有一個(gè)速度百分比調(diào)節(jié)選項(xiàng)，見圖二。
來源：網(wǎng)絡(luò)
